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Robótica
Manipular Con Precisión Objetos Muy Flexibles, al
Alcance Ya de los Robots
12 de Mayo
de 2010.
 ¿Quién
no quisiera un robot que pudiera hacer la cama o recoger la ropa recién
lavada y secada para guardarla cuidadosamente? Pues bien, un equipo de
investigadores de la Universidad de California en Berkeley ha dado un
paso decisivo hacia esa meta, al lograr que un robot autónomo pueda
plegar de modo fiable pilas de toallas sin haberlas visto con
anterioridad.
Los robots que pueden hacer cosas como ensamblar piezas de automóviles
existen desde hace décadas. El robot que pliega toallas, sin embargo,
hace algo muy nuevo, tal como subrayan los miembros del equipo de
desarrollo, entre quieres figuran Jeremy Maitin-Shepard y Pieter Abbeel.
Los robots del tipo de los que ensamblan piezas de automóviles están
diseñados para trabajar en entornos muy bien estructurados, lo que les
permite realizar tareas repetitivas con una precisión muy elevada, pero
sólo en ambientes cuidadosamente controlados. Fuera de tales escenarios,
sus capacidades son mucho más limitadas.
La automatización de tareas del hogar como la de plegar ropa es más
difícil de lo que pueda parecer. En el caso de plegar toallas, o de
manejar ropa en general, se necesita una habilidad que ha demostrado ser
muy difícil de adquirir por los robots: percibir y manipular objetos
"deformables", es decir cosas que son flexibles, no rígidas, de tal modo
que su forma es impredecible. Una toalla es deformable; un jarro o un
ordenador no lo son.
En los experimentos, un robot construido por la compañía robótica Willow
Garage de Menlo Park, que ejecuta un algoritmo desarrollado por el
equipo de Berkeley, se enfrentó a un montón de toallas que nunca antes
había visto. Las toallas usadas para esas pruebas son de distintos
tamaños, colores y materiales.
En esa situación, el robot levanta una toalla y la gira lentamente,
primero con un brazo y luego con el otro. Usa un par de cámaras de alta
resolución para escanear la toalla y estimar su forma. Una vez que
encuentra dos esquinas adyacentes, puede comenzar a plegar. Sobre una
superficie plana, completa los plegados, alisando la toalla después de
cada uno, y apilándolas de forma ordenada y cuidadosa.
Los trabajos existentes sobre el plegado robótico de toallas y ropa han
mostrado que, comenzando a partir de una configuración conocida, el
plegado se puede realizar usando técnicas estándar de cadena de montaje
integrada por robots. Pero si se sigue esa estrategia, hay un cuello de
botella: tomar de un montón una toalla cuya configuración es desconocida
y arbitraria, y convertirla en una forma conocida y predecible. Ello se
debe a que las técnicas existentes de visión por ordenador, que fueron
desarrolladas esencialmente para objetos rígidos, no son lo bastante
eficientes como para manejar las variaciones posibles en la forma
tridimensional, apariencia y textura que pueden aparecer en los objetos
deformables.
Resolver ese problema ayuda a un robot a plegar toallas. Pero además
permite que los robots hagan muchas más tareas caracterizadas por ese
mismo reto de la deformación aleatoria de un objeto. Muchos problemas
importantes en la robótica y la visión por ordenador están relacionados
con objetos deformables. El logro alcanzado con este robot y su
algoritmo resuelve un aspecto fundamental del desarrollo de la robótica.
Información adicional en:
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