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Robótica
Robot Con Nuevo Modelo Para la Navegación Autónoma
de Vehículos
7 de
Abril de 2008.
 Un
grupo de científicos de la Universidad Carlos III de Madrid han creado
un robot con un modelo de navegación integrado que le permite
desplazarse por el camino más adecuado de forma autónoma. El robot,
llamado “Goliat” por su gran tamaño, crea mapas tridimensionales en
tiempo real gracias a un láser, una brújula y un navegador GPS.
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En anteriores proyectos se había trabajado con sistemas de navegación en
entornos con obstáculos bien definidos, como paredes, suelos planos y
escollos bidimensionales. Sin embargo, “en el caso de entornos
exteriores se complica un poco más, ya que el terreno no es plano,
presenta rugosidades y los obstáculos no suelen estar formados por
líneas rectas”, comenta Cristina Castejón, coautora del estudio
publicado recientemente en la revista “IEEE transactions on systems man
and cybernetics part A-Systems and humans”.
Este nuevo sistema proporciona al robot la suficiente independencia como
para desplazarse en entornos exteriores. Según Castejón, del grupo de
Investigación Avanzada en Síntesis, Análisis, Modelado y Simulación de
Máquinas y Mecanismos (MAQLAB) y colaboradora externa del Robotics Lab,
ambos grupos de la Universidad Carlos III de Madrid, “el propio robot es
capaz de determinar qué camino es más seguro para él”. Esta habilidad
resulta especialmente interesante en tareas de exploración de terrenos
complicados. Como comenta la investigadora, “la nueva técnica permite la
construcción de mapas de navegación en tiempo real, además de ser capaz
de crear modelos en entornos interiores complejos, con alta densidad de
obstáculos”.
Este sistema de construcción de mapas locales se basa en el Diagrama de
Voronoi, una herramienta matemática que permite descomponer el entorno
en regiones de pertenencia en función de la distancia a determinados
objetos. De este modo, “las fronteras de las regiones, denominadas
bordes de Voronoi, nos marcan el camino de máxima seguridad para el
robot”, explica Cristina Castejón, una de las investigadoras que firma
el estudio.
“Goliat” está dotado únicamente de una brújula, un láser y un navegador
GPS. La brújula y el láser permiten obtener mapas locales, mientras que
el GPS es capaz de crear mapas globales desde un punto de referencia
fijo. Como explica la científica, “lo que hacemos es dividir un mapa en
celdillas y evaluamos la pertenencia a cada uno de los obstáculos
previamente definidos”. De este modo, “la celda pertenecerá al obstáculo
que tenga más cerca”, asegura Castejón.
El desplazamiento seguro que permite el sistema de navegación no es
extrapolable a otras máquinas como los coches o los aviones puesto que
“los automóviles suelen navegar por entornos semiestructurados, con
zonas bien delimitadas como carreteras con líneas blancas y señales de
tráfico”, comenta Cristina Castejón del Departamento de Ingeniería
Mecánica de la UC3M, por lo que no sería necesaria la utilización de
información tridimensional para un movimiento seguro (UC3M).
Información adicional en:
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